【嵌入式外设精学】Day03中断优先级抢占、响应、嵌套今天解决两个中断谁先跑ISR 里会不会被打断数字是不是越大越高目录问题 2. 原理 3. 代码 4. 误区 5. 自测 6. 答案1. 问题周期控制和串口同时来会不会抖在中断里delay会不会出大事2. 原理2.1 两级优先级Cortex-M 里常见名称作用抢占优先级数值更小的可以打断数值更大的 ISR响应优先级子优先级抢占级相同时谁先排队进服务不嵌套口诀抢占定“能不能插队”响应定“同级谁先上”。2.2 嵌套高抢占级 ISR 可以打断低抢占级 ISR现场保存后跑完再回来。代价栈占用变大共享数据要更小心。2.3 为什么 ISR 要短ISR 跑多久比它优先级低的中断就要等多久主循环也会被拖住。delay_ms(100)、长格式化printf都不该出现在 ISR 里。2.4 和实时控制的关系控制环若在“低优先级、还总被打断”的地方跑周期会抖。所以传感器采样/控制往往给更高抢占级显示、菜单放主循环。3. 代码示例#includestm32f4xx.hvoidnvic_init(void){NVIC_InitTypeDef nvic;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);/* 组别影响“几位抢占、几位响应”按手册选一种统一约定 *//* 控制/采样更高优先数字更小 */nvic.NVIC_IRQChannelTIM3_IRQn;nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority0;nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority0;nvic.NVIC_IRQChannelCmdENABLE;NVIC_Init(nvic);/* 串口其次 */nvic.NVIC_IRQChannelUSART1_IRQn;nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority1;nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority0;nvic.NVIC_IRQChannelCmdENABLE;NVIC_Init(nvic);}ISR 里只做“快事”voidUSART1_IRQHandler(void){if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!RESET){uint8_tb(uint8_t)USART_ReceiveData(USART1);/* 入队即可不要在这里解析显示大延时 */uart_rx_push(b);}}保护共享变量主循环 ISR 都会写时__disable_irq();/* 修改共享结构的几条语句 */__enable_irq();临界区要尽量短只包“必须一致的那几行”。4. 常见误区误区正解数字越大优先级越高Cortex-M 常见是越小越高子优先级也能嵌套嵌套看抢占ISR 里while等外设很容易卡死系统关中断保护越久越安全会丢事件、抖周期5. 自测抢占级 2 和 1谁可打断谁为什么中断里不宜delay_ms(100)6. 答案抢占级 1优先级更高可打断 2。其它中断和主循环被拖住丢事件、控制变抖甚至看门狗复位。作者shuifanyu标签中断NVIC优先级实时