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ROS2 Executor 与回调组完全指南:三组对照实验讲透串行与并行 一、核心概念 MultiThreadedExecutor:维护一个可配置大小的线程池,用于并行处理多个节点的回调函数,避免单线程阻塞。 CallbackGroup:精细控制哪些回调可以并行、哪些必须串行。互斥回调组不允许回调并行执行…
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