开篇：本文所有截图都经过了作者验证！部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证，排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。可放心学习！注：本章涉及多个算法和控制方式，这里使用成熟的模式完成项目，我们本章仅做实验验证，先跑通整个流程，后续理论部分的算法会针对如何选择控制算法，如何考虑算法选型，使用什么思路来实现机器人的全身运动控制。现在可以记住这几个当前的控制算法和方法，可以解决简单的小车的全身运动控制即可。我们一步步来。在机器人控制中，全身运动控制（Whole-Body Control, WBC）旨在同时协调多个任务（如末端执行器跟踪、保持平衡、避障等），并考虑机器人的动力学和接触约束。对于足式或轮足机器人，WBC 是生成稳定运动的核心。本章将介绍任务空间控制、多任务优先级、零空间投影、接触力分配等基本概念，并通过小示例和综合实战帮助理解。所有代码在MuJoCo 3.12.0下测试通过。10.1 任务空间控制任务空间控制直接控制机器人末端执行器（或指定点）的位置和姿态，而不是控制每个关节的角度。这种方法更直观，广泛应用于机械臂操作。10.1.1 雅可比矩阵任务空间速度 \( \dot{x} \) 与关节速度 \( \dot{q} \) 的关系由雅可比矩阵 \( J \) 描述：\[ \dot{x} = J(q) \dot{q} \]