如需帮助，或有车联网、网联车辆控制、交通仿真、滤波与导航相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我文章目录总体介绍运行结果MATLAB源代码程序详解核心公式场景建模对比方法总体介绍本例程面向高速/快速路匝道汇入协同控制问题，模拟主线车辆与匝道车辆在汇入区附近的速度调整过程，对比无协同和V2X协同控制下的汇入间隙、汇入延误和风险指标。程序适合用于车路协同、匝道汇入控制和智能网联交通效率优化研究。运行结果汇入轨迹示意图：展示主线车辆和匝道车辆接近汇入点的轨迹过程。速度协调过程图：对比无协同和V2X协同控制下的车辆速度变化。汇入间隙变化图：展示汇入前后车辆间隙是否满足目标间隙。汇入延误对比图：比较两种策略的汇入延误。汇入风险指标图：展示汇入过程中风险指标随时间变化。命令行输出内容的截图：MATLAB源代码完整代码位于同目录下：%% V2X匝道汇入协同控制例程% 作者：matlabfilter% 2026-09-1/Ver1% 本例程模拟主线车辆与匝道车辆在汇入区的协同速度调整，对比无协同和V2X协同控制效果。clear;clc;close all;rng(0);% 设置仿真参数和典型工况，保证每次运行结果可复现。dt=0.1;T=65;t=(0:dt:T)';mergeX=360;base=simulateMerge(false,t,dt,mergeX);coop=simulateMerge(true,t,dt,mergeX);% 输出关键评价指标，便于从命令行直接比较不同策略。fprintf('V2X匝道汇入协同控制仿真结果\n');fprintf('无协同 | 最小间隙 %.3f 米 | 汇入延误 %.3f 秒 | 最大制动 %.3f 米/秒^2 | 风险指标 %.3f\n',...base.minGap,base.delay,base.maxBrake,base.risk);fprintf('V2X协同 | 最小间隙 %.3f 米 | 汇入延误 %.3f 秒 | 最大制动 %.3f 米/秒^2 | 风险指标 %.3f\n',...coop.minGap,coop.delay,coop.maxBrake,coop.risk);fprintf('V2X协同汇入延误降低 %.2f%%。\n',100*(base.delay-coop.delay)/max(base.delay,eps));% 绘制结果图窗；图窗保持纯净，不在 MATLAB 窗口内添加水印。figure('Color','w','Units','pixels','Position',[8080400400]);plot(base.mainX,zeros(size(base.mainX)),'--','LineWidth',1.3,'Color',[0.820.250.18]);hold on;plot(coop.mainX,zeros(size(coop.mainX))+0.08,'-','LineWidth',1.4,'Color',[0.080.420.68]);plot(base.rampX,-ones(size(base.rampX))*0.55,'--','LineWidth',1.3,'Color',[0.820.250.18]);plot(coop.rampX,-ones(size(coop.rampX))*0.45,'-','LineWidth',1.4,'Color',[0.080.420.68]);xline(mergeX,':','汇入点');ylim([-0.80.4]);grid on;box on;xlabel('位置（米）');ylabel('车道示意');title('汇入轨迹示意');legend('主线无协同','主线V2X','匝道无协同','匝道V2X','Location','best');styleAxes();% 绘制结果图窗；图窗保持纯净，不在 MATLAB 窗口内添加水印。figure('Color','w','Units','pixels','Position',[9090400400]);plot(t,base.mainV,'--','LineWidth',1.4,'Color',[0.820.250.18]);hold on;plot(t,coop.mainV,'-','LineWidth',1.5,'Color',[0.080.420.68]);plot(t,coop.rampV,':','LineWidth',/