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Barbalat 引理的证明,说难不难,说简单也不简单。我刚接触非线性控制那会儿,最头疼的就是它在 Lyapunov 分析里的“最后一跳”——明明 V 的导数沿轨线是负半定的,可怎么从“积分有界”跳到“函数本身趋于零”,这一步卡…
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