一、建包与环境准备mkdir-p~/ros2_ws/srccd~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python demo_pkg--dependenciesrclpy参数作用备注--build-type ament_python指定为 Python 包C++ 场景用ament_cmake--dependencies rclpy预声明依赖会写入package.xml，避免后续"找不到模块"创建后的标准结构：文件 / 目录说明package.xml包元信息与依赖声明setup.py入口点注册、资源安装配置setup.cfg脚本目录配置demo_pkg/与包同名的 Python 模块目录，含__init__.pyresource/资源标记文件，用于包发现二、目录与文件规划src/demo_pkg/ ├── config/ │ └── params.yaml # 新建，参数分层配置 └── demo_pkg/ └── param_demo_node.py # 新建，演示节点新增文件定位设计要点config/params.yaml参数外部化载体按「全局 / 本体 / 任务」三层划分demo_pkg/param_demo_node.py演示节点三段式：声明参数 → 启动期校验 → 定时器内重新读取setup.py（修改）入口注册格式为可执行名 = 包名.模块名:函数名三、参数配置文件config/params.yamlparam_demo_node:ros__parameters:# --- 1. 全局/系统参数 ---robot_name:"Teacher_Demo_Robot"log_level:"INFO"# --- 2. 机器人本体参数（换底盘时只改这里）---wheel_radius:0.05base_width:0.3# --- 3. 任务/运行参数（换场景时只改这里）---target_speed:0.5max_safe_speed:1.5参数分层包含项典型修改场景责任归属全局/系统robot_name、log_level部署环境调整系统集成本体参数wheel_radius、base_width更换底盘型号底盘 / 硬件任务参数target_speed、max_safe_speed更换作业场景算法 / 应用分层的意义在于权责清晰：底盘工程师改型号参数，算法工程师改任务参数，互不干扰。如果全塞在一个平铺文件里，多人同时修改时冲突和误改几乎不可避免。四、节点代码demo_pkg/param_