话题通讯/服务通讯的比较两者的实现流程是比较相似的1消息的发布方/客户端2消息的订阅方/服务端3话题名称4数据载体哎呀呀很久没更新了其实不是懒而是前面的那些其实你找一个博主随便敲敲都能搞出来一定注意细节其他的都是照猫画虎接下来登场的才是真正黄金的地方静态坐标变换一句话搞定rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系乌龟的跟随仿真实现流程1先启动乌龟的GUI用户图形界面生成一只新的小乌龟2创建两个乌龟相对于世界坐标系的发布同一个节点启动两次传入不同的参数turtle1 turtle2)3订阅并转换成turtle1 turtle2之间的相对关系4计算速度消息并发布线速度角速度python版本实现这个内在逻辑其实很有东西组合逻辑两个速度同时下发只要存在距离就持续向前走只要目标不在正前方就同步转向对准目标当 turtle1 和 turtle2 完全重合时dx0, dy0线速度、角速度全部变为 0乌龟自动停下。rosbag机器人传感器获取到的信息有时需要实时处理有时可能只是采集数据事后分析本质rosbag本质也是ros的节点当录制的时候rosbag是一个订阅节点可以订阅话题消息并将其订阅到的数据写入磁盘文件当重放时rosbag是一个发布节点可以读取磁盘文件发布文件中的话题消息rosbag实现录制和重放rosbag写入文件#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag from std_msgs.msg import String 需求:写出消息数据到磁盘上的bag文件 流程 1.导包 2.初始化 3.创建rosbag对象并且打开文件流 4.写数据 5.关闭流 if __name__ __main__: #2.初始化 rospy.init_node(write_bag_p) #3.创建rosbag对象并且打开文件流 bag rosbag.Bag(hello_p.bag,w) #4.写数据 msg String() msg.data hello bag! bag.write(/liaoTian,msg) bag.write(/liaoTian,msg) bag.write(/liaoTian,msg) bag.write(/liaoTian,msg) bag.write(/liaoTian,msg) #5.关闭流 bag.close()以python文件的形式实现读文件#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag 需求:读取磁盘上的bag文件 流程 1.导包 2.初始化 3.创建rosbag对象并且打开文件流 4.读数据 5.关闭流 if __name__ __main__: # 2.初始化 rospy.init_node(read_bag_p) # 3.创建rosbag对象并且打开文件流 bag rosbag.Bag(hello_p.bag,r) # 4.读数据 msgs bag.read_messages(/liaoTian) for topic,msg,time in msgs: rospy.loginfo(话题:%s,消息:%s,时间:%s, topic, msg.data, time ) # 5.关闭流 bag.close()rqt工具箱在调用工具时以图形化操作替代了命令操作应用更便捷提高效率ROS基于QT框架针对机器人开发提供一系列可视化工具三大组成1.rqt --- 核心实现开发人员无需关注2.rqt_common_plugins --- rqt中常用的工具套件3.rqt_robot_plugins --- 运行中和机器人交互的插件rviz当初非常难搞的乌龟生成现在be like工具核心作用常用场景启动指令rqt_graph可视化节点、话题、服务连接拓扑图排查节点通信断开、话题收发异常rqt_graphrqt_console集中查看全系统日志分级过滤报错信息定位程序崩溃、硬件 / 代码警告错误rqt_consolerqt_plot绘制话题数值实时曲线支持导出数据观测速度、IMU、测距、PID 输出等数值变化rqt_plotrqt_bag图形化录制、回放、裁剪 bag 数据包离线复现机器人实验、保存传感器数据调试rqt_bag