XLeRobot 从零搭建指南17 个舵机、约 $660 预算造出你的双臂家庭移动机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个开源的双臂家庭移动机器人以宜家推车为移动底盘架着两条 SO101 机械臂和一个两自由度头能在家裡走动、抓取、递送物品。按仓库的物料表和组装文档单人约 2~4 小时可完成整机基础配置预算约 $660自备笔记本、单目头部相机。先看全景一台会走会抓的家庭移动机器人形态很朴素宜家 RÅSKOG 推车当机身底层 3 个全向轮全向移动顶层夹住双臂和头部移动电源负责供电。全部动力来自 17 个 STS3215 12V 舵机——12 个给手臂、3 个给轮子、2 个给头部。它适合有 3D 打印机或愿意外包打印、能跑通 Python 和 Ubuntu 基础操作、想要一块可自由改造的机器人平台的人。两条劝退线完全没有 3D 打印渠道或者对走线、串口调试没有耐心——这个项目的主要成本就花在打印件和手工接线里。建议你先翻翻成品照片再决定动手。 一张表备齐物料与工具清单核心硬件部件规格数量为什么需要它STS3215 舵机12V 30kg 力矩17唯一动力源臂 12、轮 3、头 2宜家 RÅSKOG 推车原版即可1当底盘和三层置物架省掉自制车架Anker SOLIX C300 电源双 60W USB-C 口1约 120W 同时供双臂和三轮4 英寸全向轮VEX 100mm3底盘全向移动必须 3 个桌面固定夹具4 只装1把臂基座锁在推车顶层四角电机控制板WaveShare2每块带一侧一条臂 头部或轮组工具与耗材工具/耗材数量作用M3 螺丝螺母套装带 L 型螺丝刀1 套固定全部打印件M4×10 螺丝9 个每个全向轮连接器固定 3 个USB-C 转 USB-A 数据线2 条控制板与树莓派/笔记本通信Type-C 转 DC(12V) 电源线2 条给两块控制板供 12V 电5264 延长线 压线连接器套件1 套底盘到手臂的线不够长需自制延长平口剪线钳 多功能螺丝刀各 1剪推车金属网格走线孔、通用紧固PLA 打印耗材约 $15~25打印全部结构件外包打印通常 $50 内完整 BOM 和各地价目在仓库的 docs/en/source/hardware/getting_started/material.md可按需选件。按时间线动手从打印件到整机先打印这些结构件目标一次把整机结构件打齐后面组装不断等料。从 hardware/ 下载全部 .3mf/STL机械臂只打印跟随臂主从双臂控制才需要主臂。切片软件里自己摆放、定向、加支撑官方演示件用 BambuLab A1 PLA 哑光黑想要更结实可换 Tough PLA 或碳纤维 PA。必打清单2 条跟随臂、臂基座两个连体 中间收纳壳、颈部与头部、轮子底座连接器。自检点舵机孔装进舵机应刚好贴合不打滑打印件边缘无裂纹再进入组装。组好两条跟随臂并给舵机编号目标两条臂关节全通且每个舵机在软件里按号就能找。按 SO101 官方步骤指南装好两条相同的跟随臂可选装腕部相机、给手指缠上抓取胶带。舵机逐个接控制板、板直连电脑用 Bambot 写 ID两条臂的舵机各占 1~6头部 7、8轮子底盘 7、8、9。用记号笔把编号写在舵机外壳上左右分开标如 L1~L8、R1~R9。我实际试过后发现这一步最容易被卡住——两块板编号雷同混装后上电就是乱动。自检点Bambot 扫出的 ID 与手写的逐一对得上手拨每个关节顺滑无卡滞。把 3 个全向轮装到底盘并固定到推车目标做出能在原地转向的轮组再装到推车底部。全向轮按官方图装到底板每个连接器用 3 个 M4 螺丝固定舵机按编号对方向装——这步最容易被卡住ID 方向装错上电后机会原地打圈。电机线按 LeKiwi 教程接好但别直接插控制板改用 5264 连接器套件延长线缆。装好顶板和 3 个连接器把推车翻过来底盘扣在车底这一版与金属网格兼容12 颗 M3 螺丝应全部顺畅拧入。若三着地不均在切片软件里只调连接器的 Z 轴缩放XY 不变重打或加印垫圈。自检点底盘上按动时三全向轮能自由转动无晃动翻正后推车自带 4 轮仍着地。组臂基座与头部走线先连再上车目标顶层结构 全部线缆一次完成然后才允许卡入推车——装完再补线会非常痛苦。基座翻面组装头部结构照 SO101 臂的前两步关节方式装配颈内留空走线。用剪线钳在推车金属网格剪出走线孔只剪掉中心X保留网格强度。把底盘的 5264 延长线接到其中一条臂上底臂合成一台 Lekiwi自制延长线务必核对极性接反必报错。2 条 USB-C 数据线接两块控制板到树莓派或笔记本3 条电源线留到最后才插。自检点不通电状态下数据线插上电脑能识别到两块板说明走线无短路风险。上电前的家庭移动机器人最后一轮检查目标卡上车、压重心、首次上电。确认树莓派已入壳、全部走线完成再把顶层基座卡进推车顶层臂基座放在两个对角并用夹具锁紧注意别硬掰断外壳卡口。移动电源放中层或下层并直立放置底盘内部空腔塞进 Bambu 线材纸卷增强结构。上电所有舵机应能正常回中、无异响。自检点整机轻推不倾倒、不晃轮手伸到轮子下方确认轮组已吃重但不卡死。⚠️ 容易翻车的 4 个坑附对策装完直接推它走——全向轮底盘没有防推设计硬推会磨损电机齿轮整机约 12kg移动时请抬起而不是推。电池放顶层或横躺——转弯时整机容易前倾电源站应直立放在中层或下层其底部自带防滑垫能贴住车板。5264 延长线极性接反——自己压线时两端顺序不一致舵机直接报错压线时就核对极性并遵守电源线最后接、插拔其他线前先断电。轮连接器中心螺丝松动——现款轮连接器偏软用久后轮子晃动或有异响时先复紧中心螺丝再查别处。下一步从硬件到能用软件入口是仓库的安装文档 docs/en/source/software/getting_started/install.md装好 LeRobot 并部署 XLeRobot 文件示例脚本集中在 software/examples/。建议按编号推进先跑 example 0 关节控制确认 17 个舵机方向都对再上末端遥操作最后才碰双臂整机键盘遥控example 4/7。原则是先跑通最小功能再折腾外观——手臂能正逆运动就算活了外壳、袖套之类放最后。动手前想先熟悉动作也可以在 simulation/ 的仿真环境里先练一遍。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考