第 14 课：Zephyr Timer（软件定时器）本课摘要：本课系统讲解 Zephyr 软件定时器（k_timer）的核心用法，涵盖一次性与周期 Timer 的创建与启动、回调函数编写、Timer 停止与状态获取，并深入介绍 Timer 与 Semaphore、Work Queue 的协作模式，最后通过对比 k_sleep 阐明适用场景，配合多个可运行的 Demo 与实验帮助读者快速上手。这一课你将学习Zephyr Kernel Timer（k_timer）的使用。Timer 是 RTOS 中最常见的内核对象之一，用于周期性执行任务、超时检测以及延时事件。学习完成后，你将能够：理解 Zephyr Timer 工作原理创建一次性 Timer（One-shot Timer）创建周期 Timer（Periodic Timer）在 Timer 回调中执行代码与 Thread、Semaphore 配合使用一、什么是 Timer？Timer 可以理解成：“到时间后，自动通知你。”例如：启动 Timer │ ▼ 等待1000ms │ ▼ 执行callback()它并不会创建新的线程，而是在System Clock 中断中判断是否超时，然后执行回调。因此：Thread ├── 正常运行 ├── Timer到期 └──callback()被调用二、Zephyr Timer API主要 API：k_timer_init()k_timer_start()k_timer_stop()k_timer_status_get()k_timer_status_sync()Timer 类型：struct k_timer三、创建 Timer定义 Timer：K_TIMER_DEFINE(my_timer, timer_handler, stop_handler);或者：struct k_timer my_timer;然后：k_timer_init(my_timer, timer_handler, stop_handler);四、Timer Callback回调函数：voidtimer_handler(structk_timer*timer){printk("Timer expired!\\n");}停止时：voidstop_handler(structk_timer*timer){printk("Timer stopped\\n");}stop handler 可以为空：NULL五、启动 Timer例如：k_timer_start(my_timer,K_SECONDS(2),K_NO_WAIT);表示：等待2秒 ↓ 执行一次 callback ↓ 停止因为：period=K_NO_WAIT时间线0s ----------------2s---------------- callback()结束六、周期 Timer例如：k_timer_start(my_timer, K_SECONDS(1), K_SECONDS(1));时间线：0----1----2----3----4----5---- ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ callback callback callback每隔一秒执行一次。七、停止 Timerk_timer_stop(my_timer);Timer 停止后：stop handler会执行。八、第一个 Timer Demomain.c#includelt;zephyr/kernel.hgt;voidtimer_handler(structk_timer*timer){printk("Timer expired!\\n");}K_TIMER_DEFINE(my_timer,timer_handler,NULL);intmain(void){printk("Start Timer\\n");k_timer_start(my_timer,K_SECONDS(2),K_NO_WAIT);while(1){printk("Main Thread\\n");k_sleep(K_SECONDS(1));}}运行结果：Start Timer Main Thread Main Thread Timer expired!Main Thread Main Thread运行结果：Start Timer Main Thread Main Thread Timer expired!Main Thread Main Thread时序图："timer_handler 回调""Timer (my_timer)""主线程 (main)""timer_handler 回调""Timer (my_timer)""主线程 (main)"