660美元打造双机械臂移动家用人形机器人XLeRobot 上手指南【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot想让家里的机器人自己走过房间、用双臂把杯子递到手边又不想为商用方案支付数万元XLeRobot 是一个完全开源的双机械臂移动家用人形机器人方案硬件成本约 660 美元国内约 3999 元起完整装配不到 4 小时软件基于 LeRobot 生态从键盘遥操作到 VLA 策略训练都有现成示例。它解决什么问题对比商用协作机械臂与家用人形机器人后者动辄数万元且封闭无法二次开发。XLeRobot 提供完整 BOM、STEP 结构文件与装配教程全部零件可自购、可 3D 打印。对比纯桌面机械臂套件SO-101、Bambot 等单臂方案没有移动底盘做不了走过去再抓取的任务。XLeRobot 把 SO-100/SO-101 双臂装到移动底盘上提供差速轮、ODrive 轮毂电机和麦克纳姆轮三种底盘形态并配套头部相机与全身协调控制。对比闭源教学平台代码以 Apache 2.0 协议开源中文文档 与英文文档齐全还带 ManiSkill、MuJoCo 仿真环境——没有真机也能先跑通控制链路。XLeRobot 从克隆到跑通环境与首次运行克隆仓库按 中文文档 中的 BOM 与 3D 打印章节购买零件、打印结构件git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot按 安装指南 安装 LeRobot 框架建议pip install -e .然后把仓库里的 XLeRobot 文件并入 lerobot 目录SO101 解析逆运动学求解器放入 model/ 文件夹xlerobot 机器人定义放入 robots/示例代码放入 examples/。按装配教程完成机械装配后配置 SO101 手臂与驱动电机。先运行关节控制示例逐关节确认 9 个电机都能响应再做标定。标定通过后运行 遥操作教程 中的整机体操操作示例机器人即可用键盘控制双臂、底盘与头部python software/examples/4_xlerobot_teleop_keyboard.py核心能力怎么用整机遥操作键盘 / Xbox / Joycon / VR示例 4 用键盘分别映射左右臂、底盘移动和头部控制示例 5 用 Xbox 摇杆获得更自然的操控手感示例 7 基于 Joycon 实现体感操控也是官方家务演示中的主要控制方式示例 8 支持 VR 遥操作并同步录制数据集。用视觉追踪物体运行示例 33_so100_yolo_ee_control.py即可让机械臂结合 YOLO 实时检测与末端执行器控制去追踪瓶子这类物体无需任何训练适合先验证相机链路是否通。训练 VLA / 强化学习策略VLA (ACT) 教程、VLA (SmolVLA) 与 VLA (pi0.5) 覆盖三条主流 VLA 路线的训练与部署RL 教程 提供仿真到真机的强化学习路径。用 LLM Agent 下达自然语言指令LLM Agent 教程 基于 RoboCrew 库给机器人接上摄像头与麦克风后可以直接说走近一个人再把训练好的 VLA 操作策略注册成工具就能执行抓起笔记本交给人类这类多步任务。你想做的事入口输出适用情况整机遥操作示例 4/5/7键盘、Xbox、Joycon 控制硬件验收与标定视觉追踪示例 3YOLO 实时追踪演示免训练感知验证策略训练VLA_ACT、RL 教程可部署的 VLA / RL 策略自主任务开发语音任务执行LLM_agent 教程自然语言/语音驱动的全机行为整机自主演示踩坑与建议没用过 SO101 手臂的话先跑单臂遥操作熟悉一段时间再上双臂和整机官方文档也是这么建议的。Ubuntu 上插入电机控制板后先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和/dev/ttyACM1再用python lerobot/find_port.py核对控制板 ID。如果报需要 9 个电机但检测到 8 个通常是两块控制板 ID 填反了对调后重试。基础版不需要树莓派用笔记本电脑直接控制即可要上树莓派版本时在__init__.py中取消注释 xlerobot_host 和 xlerobot_client。需要更大负载时可换 hardware/high_torque_robotics/ 下的高扭矩电机方案Joycon 用户建议安装 joycond 服务提升蓝牙稳定性。高频问题速答总花费基础版用笔记本 单目头相机约 660 美元 / 3999 元不含 3D 打印与运费加双目相机 30 美元加 RealSense 深度相机 220 美元。需要编程基础吗需要基本的 Python、Ubuntu 与 git 操作完全零基础建议先花一天熟悉环境。装配要多久官方称总装配时间不到 4 小时仓库提供 BOM 与装配视频教程。没有真机能玩吗可以仿真章节 提供 ManiSkill、MuJoCo 环境与 VR 控制脚本官方称 15 分钟可上手仿真。控制方式键盘走 USB 串口Xbox、Joycon、VR 均走蓝牙不依赖 WiFi。协议与引用Apache 2.0研究与商用二次开发均可用于研究时建议按 README 中的 BibTeX 引用。XLeRobot 把双机械臂移动机器人从硬件 BOM、装配教程、遥操作示例到 VLA 训练做成了完整开源链路是目前少数能在家庭预算内跑通移动 双臂 自主策略全链路的方案。完整中英文教程见 docs 目录按第三节步骤克隆仓库即可开始。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考