XLeRobot 完整指南$660 搭一台会看会走的 YOLO 视觉双臂机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个开源的低成本双臂移动家用人形机器人项目。约 660 美元的零件就能让你装出一台会轮式移动、带两条六自由度机械臂、能用 YOLO 视觉引导完成取放家务的机器人总装配时间不到 4 小时。先看一个真实场景。社区项目 matcha_bot 就用 XLeRobot 做了一件事打抹茶。一条臂扶茶碗另一条臂夹住茶筅伸进碗里搅打。听起来轻巧背后要回答四个问题身体用什么搭一台不花大几万美金的移动平台它怎么看摄像头 YOLO 物体检测手怎么伸过去像素坐标翻译成关节角度怎么让它自己会干仿真里训练再迁移到真机下面按这个顺序一个一个说清。身体方案用宜家小推车拼出移动底盘常见做法是买一体式移动机械臂。起步价几万美金供应链也不在自己手里。XLeRobot 的思路是拼底盘LeKiwi 全向轮移动底盘也提供双轮差速版更便宜更稳骨架IKEA RÅSKOG 小推车——全球买得到、便宜、金属网底好装东西高度刚好卡在灶台和茶几之间手臂两条 SO-101 机械臂每条 6 个自由度来自 LeRobot 生态电源Anker SOLIX C300 户外电源288Wh 容量、300W 输出三根 USB-C 线喂饱双臂、底盘和树莓派省掉复杂布线大脑你的笔记本电脑就够了树莓派只负责无线传数据整机约 12 公斤一个成年人能抱起来。单臂负载 600 到 1000 克。别被这些数字吓到——它的设计目标就是搬杯水、递个东西不是搬冰箱。视觉设置YOLO 物体检测靠一句话指定目标YOLO 是看一眼就知道的一遍式目标检测网络实时检测的标配。XLeRobot 的用法更省事。它用的是开放词汇版本的 YOLOE不用为每个物体单独训练直接用文字指定要找什么# 命令行输入 bottle,cup,mouse模型就开始在画面里找它们 model.set_classes(target_objects, model.get_text_pe(target_objects))两行代码模型就盯着摄像头画面找瓶子、杯子、鼠标。一个容易被新手忽略的设计视觉和机械控制跑在两个独立线程里。视觉线程只管看见并画框控制线程只管动。互不阻塞画面卡一下手臂也不会跟着抽搐。控制链路像素偏移怎么变成关节角度看见物体只是第一步还得够得着。这一步要解决的是坐标翻译——类似把 GPS 坐标翻译成导航指令。项目里手写了手臂平面部分的解析逆运动学IK即给定手要到的位置反算每个关节该转多少度。给一个目标点用余弦定理解出两个关节角joint2, joint3 inverse_kinematics(x, y) # 给一个点回两个关节角目标点如果超出了手臂够得到的范围代码会先把它缩到边界上——手臂宁可少走两步也不会硬伸到坏。角度算出来后交给一个 50Hz 的 P 控制循环每 20 毫秒跑一次error target_pos - current_pos # 离目标差多少 control_output kp * error # 差得多就纠正得多 new_position current_pos control_output就这么个最简单的比例控制手臂动作已经很平滑。而且全部控制走蓝牙不需要 Wi-Fi延迟几乎为零。遥操作方式也给你备好了键盘、Xbox 手柄、Switch Joycon、Quest3 VR各有一个现成脚本对应software/examples/里的 4 号到 8 号文件。自主训练先在仿真里练再上真机遥操作是第一步让它自己干活得靠学。新手常踩的坑直接在真机上学慢、危险、还容易把机器磨坏。XLeRobot 的路径是仿真先行ManiSkill15 分钟起一个 XLeRobot 强化学习环境官方 URDF 都配好了MuJoCo直接在浏览器里玩不用装环境Isaac Sim更高精度的物理仿真模型层面官方文档给 ACT、SmolVLA、pi0.5 和强化学习各配了一份教程见 docs/en/source/software/。在仿真里把策略练好再部署回真机这套仿真到现实的迁移路径就是 LeRobot 社区的主流玩法XLeRobot 的硬件和软件完全兼容。社区已经用它跑出了不少花样比如这个从需求到交付的家用服务改造新手上手4 步搭出第一台 XLeRobot想动手的话流程不长git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot买零件按官方物料清单采购基础版约 $660用笔记本 单目相机加双目相机 $30加 RealSense 深度相机 $2203D 打印90% 的部件是打印件文档里有参数组装两条 SO-101 臂 67 分钟装完整机不到 4 小时底盘细节可以看 hardware/odrive/README.md跑软件pip install装上 LeRobot然后按编号跑示例脚本示例脚本的编号本身就是一份路线图0 号关节级电机测试先确认每条臂能动1、2 号单臂、双臂末端控制3 号YOLO 视觉检测与控制4 到 7 号整机遥操作键盘 / Xbox / Joycon8 号VR 遥操作顺便录数据集最后说句安全上的话低扭距电机、40 厘米的手臂、轮式底盘这套配置在物理上就让它很难对人造成伤害。这对在家跑机器人的新手来说是个实打实的加分项。从 660 美元到一台会看、会走、会干家务的双臂机器人XLeRobot 把具身智能这件事的门槛压到了一台智能手机的价格。你缺的不是方案是那个动手的下午。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考