【嵌入式外设精学】Day08编码器四倍频、方向、速度怎么算今天解决A/B 相怎么用为什么叫四倍频测速为何低速会抖目录问题 2. 原理 3. 代码 4. 误区 5. 自测 6. 答案1. 问题速度闭环前如何确认编码器方向低速时速度读数一跳一跳2. 原理2.1 正交信号编码器 A、B 相差约 90°正转A 领先 B反转B 领先 A一个“线周期”里 A、B 各有上、下沿共4 个边沿。2.2 四倍频硬件编码器模式每个边沿都计一次→ 同样线数分辨率变成只数一种沿的4 倍。不要再在软件里乘 4。2.3 方向计数值增加还是减少就是方向。若和机械“前进”相反对调 A/B或把速度取反。2.4 测速M 法固定时间窗如 10ms内数增量转速高 → 窗内脉冲多读数稳转速低 → 窗内可能只有 12 个脉冲量化感很强一跳一跳低速时把时间窗加长或改用“测一个脉冲用了多久”的思路T 法。3. 代码示例#includestm32f4xx.h#includestdint.h/* 编码器接口TIM3 CH1/CH2 */voidencoder_init(void){TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}/* 每 10ms 调一次 */int32_tencoder_delta(int32_t*last_cnt){int32_tnow(int32_t)TIM_GetCounter(TIM3);int32_tdnow-*last_cnt;*last_cntnow;returnd;}/* * 转速估算 * CPR 码盘线数 × 4 × 减速比 * rpm (Δc / 时间s) × 60 / CPR */floatenc_to_rpm(int32_tdc,floatts_s,floatcpr){return((float)dc/ts_s)*(60.0f/cpr);}例CPR156010ms 内 Δc200每秒脉冲 200 / 0.01 20000rpm 20000 × 60 / 1560 ≈77 rpm低速抖Δc 只有 12 时±1 的跳动就很大把ts_s加大或滤波。4. 常见误区误区正解硬件已四倍频软件再 ×4速度会虚高 4 倍反了就改 PID先改符号/接线Δc0 一定是停了可能是转太慢一窗不到 1 个脉冲不看回绕16 位计数会绕回要用有符号差5. 自测为什么叫四倍频低速测速抖两种处理6. 答案每个线周期用满 A/B 的 4 个边沿计数。加长测速窗口或改测周期/脉冲间隔或适当滤波注意滞后。作者shuifanyu标签编码器四倍频测速电机