XLeRobot660 美元搭可遥操作的双臂移动家机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot你刚把两条 SO-101 机械臂装到移动底座上插好控制板想让机器人自己把杯子放进碗里而不是每次拿键盘一格一格地挪。XLeRobot 就是为这件事做的低成本双臂移动家机器人从零件清单到能遥操作、能训模型的平台基础版约 660 美元国内约 3999 元。XLeRobot 基于 Apache 2.0 协议开源站在 LeRobot 和 SO-100 双臂的肩膀上把能自主干家务的移动双臂拆成可购买的零件清单加一套现成脚本。它和多数机器人框架的关键区别在于控制、仿真、训练全部跑在你自己的电脑上不需要注册账号也不依赖任何云端服务。克隆仓库并搭好 LeRobot 环境拉取仓库与依赖运行git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot克隆仓库到本地进入目录后按software/里的说明装好 LeRobot机器人控制框架相当于机器人的操作系统。 如果你从没写过代码先花一天熟悉 Python、Ubuntu 和 git 的基本命令会git clone、pip install、在终端跑命令就够不需要会开发。创建 Python 环境仿真和真实控制建议放同一个环境用conda create -y -n lerobot python3.11建一个 Python 3.11 环境再conda activate lerobot。用 conda 建环境就不用自己操心版本冲突也不用额外配编译器。把 XLeRobot 接入 LeRobot 框架复制模型与机器人文件打开已安装的 lerobot 文件夹把仓库里software/src/model/SO101Robot.py双臂逆运动学求解器把末端坐标换算成各关节角度放进 lerobot 的/model目录把 xlerobot 机器人文件夹 放进/robots目录示例脚本放进/examples。让框架认出这台机器人改完目录后重启解释器再跑脚本。如果提示缺少某个模块多半是文件没放对层级对照 安装说明 检查一遍即可。接入框架后的双臂移动机器人平台配置电机并连通控制板给两块控制板授权插上电机控制板后在 Ubuntu 终端运行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和sudo chmod 666 /dev/ttyACM1给串口权限再运行python lerobot/find_port.py核对控制板编号。校准并点亮单臂先用键盘关节脚本0_so100_keyboard_joint_control.py单独测一条手臂确认每个电机都响应。⚠️ 如果报需要 9 个电机却检测到 8 个通常是两块控制板编号接反了对调 ID 再试。运行遥操作让双臂动起来单臂末端执行器控制跑1_so100_keyboard_ee_control.py用键盘控制末端在 X、Y 方向移动确认逆运动学正常、夹爪能开合再上第二条手臂。全系统综合遥操作跑4_xlerobot_teleop_keyboard.py同一个脚本同时管左臂、右臂、底座移动和头部电机按键各自独立映射想要更顺手的手感可以换 Xbox 手柄脚本5_xlerobot_teleop_xbox.py。整机遥操作下的抓取与移动演示在仿真里查看效果并批量产出起一个可渲染的仿真场景装好 ManiSkill机器人仿真库后运行python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 -r xlerobot --render-modehuman窗口里会出现带双臂的 XLeRobot可实时查看关节与夹爪状态。录制遥操作数据集要把动作喂给模型训练就用software/src/record.py把上面遥操作的动作存成本地数据集再交给 VLA 或强化学习脚本去学。仿真环境中的双臂抓取任务你能实际拿到什么产出物适合谁拿来干什么遥操作演示数据集想训练模型的开发者作为 VLA/RL 模仿学习的原始数据可复现的仿真场景做 sim2real 的研究者在 ManiSkill/MuJoCo 里批量生成训练样本训练后的策略模型要上真机的人让机器人自主完成抓取、放置等任务进阶与避坑建议遥操作数据按先单臂、后双臂、再上移动底座的顺序录每段控制在几分钟出问题好回退也方便分批喂给训练。建议仿真和真实控制尽量放同一个 conda 环境Ubuntu Python 3.11sim2real 部署时能直接复用。注意换 LeRobot 版本或硬件批次后find_port.py的编号可能变务必重新核对串口再校准。注意遥操作数据集和训练出的模型都只存在本地硬盘分享前先自行加密或设置目录权限再打包。注意基础版直接用笔记本电脑就能跑完整控制不必先买树莓派只有做长时自主任务才需要。最小行动清单git clone克隆仓库装好 LeRobot 环境并校准电机按software/说明把 XLeRobot 文件接入框架先跑通单臂运行4_xlerobot_teleop_keyboard.py让双臂和底座一起动起来代码、数据集和训练模型全程只跑在你自己的机器上所有产出都留在本地。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考