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学习笔记9.29(机器人学)

发布时间:2026/10/2 3:03:37来源:尧图网络
学习笔记9.29(机器人学)
刚体状态描述为了整合移动和转动来表达刚体状态在刚体上建立frame来判定状态常建立在质心上。可以利用各DOF的微分将位移和姿态转化为速度和加速度等移动状态移动以向量P来描述B相对于A的状态转动通过旋转矩阵来描述每一个列向量相当于B上的向量在A的投影一般来说都是单位向量。旋转矩阵的特性1.2.3.4.通过角度求旋转矩阵Z方向上X方向上Y方向上总结3点其实是从不同角度来看旋转矩阵2从矩阵分析来看mapping有两个frame、 3从线性代数来看operate在一个frame上操作。将旋转矩阵拆解成3次旋转角度FIXED ANGLES简单来说就是先转的先乘以线代的观点来看就是对向量逐步进行操作。EULER ANGLES简单来说就是先转的后乘以矩阵论的观点来看就是向量逐步投影还原。fixed angles和Euler angles的差别就是坐标基准变化fixed的坐标轴保持不变而eluer需要逐步更新坐标基准。总而言之关键点就一个坐标轴不变的就先转先乘坐标轴变化的就先转后乘。为了将移动和转动整合引入齐次变化矩阵总结
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