Psi0开发环境搭建指南uv Docker双路径配置清单从零到跑通只需3步【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0Psi0Ψ₀是一个开源的人形机器人视觉-语言-动作VLA基础模型让 Unitree G1 等人形机器人完成灵巧 loco-manipulation 任务。本文将从零带你完成Psi0 开发环境搭建一条uv本地虚拟环境路径一条Docker预构建镜像路径全程只需 3 步即可跑通训练、微调与推理服务。 开始前Psi0 环境里装了什么Psi0 由预训练 VLM 骨干System-2基于 Qwen3-VL-2B 扩散动作专家System-1约 500M 参数组成。环境的核心依赖就围绕这套模型Python 3.11 PyTorch 2.7.0 flash-attn Qwen3-VL 处理器全部锁定在 pyproject.toml 和 uv.lock 中 环境要求清单项目要求说明Python3.11严格锁定pyproject.toml 中requires-python 3.11.*依赖管理器uv统一管理 Psi0 与全部 baselines 的环境GPUNVIDIA GPUA100/4090/H100 等需支持对应 compute capabilityCUDA12.9 基础镜像与 torch 2.7.0 flash-attn 轮子匹配磁盘≥ 10GB 余量venv 约 9GB另需缓存数据/权重 依赖版本全部由 uv.lock 锁定uv sync会自动解析无需手动逐条安装。第一步克隆 Psi0 仓库并配置.envgit clone https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0 cd Psi0 cp .env.sample .env编辑 .env.sample 生成的.env重点改这几项会被dotenv自动加载变量作用HF_TOKEN下载模型权重 / 数据集的 HuggingFace 读 tokenPSI_HOME权重、缓存、数据的统一根目录如/hfmWANDB_API_KEY/WANDB_ENTITY训练日志上报可留空跳过 国内网络可取消注释HF_ENDPOINThttps://hf-mirror.com走镜像。第二步uv 路径 —— 3 条命令建好 Psi0 虚拟环境① 安装 uv已装可跳过curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh② 创建 Python 3.11 虚拟环境uv venv .venv-psi --python 3.11 source .venv-psi/bin/activate③ 一键同步 Psi0 依赖serve推理服务 viz可视化 psi训练核心GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync \ --group serve \ --group viz \ --group psi \ --index-strategy unsafe-best-match \ --active④ 补装 flash-attn 并验证安装PyPI 上只有源码包直接装预构建轮子uv pip install flash_attn2.7.4.post1 --no-build-isolation # 应打印版本号说明 psi 可正常导入 python -c import psi;print(psi.__version__); # 验证共享的 lerobot 数据栈 python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT) Psi0 与所有基线GR00T、π0.5、ACT、DP 等通过uv共享同一份 src/ 代码各基线维护独立环境。详见 baselines/README.md。第三步Docker 路径 —— 免配置直接用官方镜像如果你不想在本地装 Python 依赖Psi0 官方提供只含依赖的预构建镜像Python 3.11 torch 2.7 cu12 flash-attn环境位于/workspace/.venv-psi源码通过 bind mount 挂入改代码只需重启容器、无需重建。① 拉取镜像并重命名 tagdocker-compose.yml按psi:train找镜像重命名是必须的docker pull ghcr.io/physical-superintelligence-lab/psi0:latest docker tag ghcr.io/physical-superintelligence-lab/psi0:latest psi:train 也可用日期 tag如:260830固定到具体构建版本。② 一行命令拉起 Ψ₀ 推理服务docker-compose.yml 中所有参数均可用.env或环境变量覆盖如PORT、RUN、CKPT_STEP、RTC_FLAG、GPUSdocker compose up serve-psi0-sonic-http # 查看服务自身的完整参数列表 docker compose run --rm serve-psi0-sonic-http --help③可选自行构建镜像docker compose build psi # 等价于docker build -f scripts/train/Dockerfile -t psi:train .镜像构建逻辑在 scripts/train/Dockerfile集群 / enroot 用法见 scripts/train/README.md。️ 常见问题速查官方 Troubleshooting报错症状快速解法stack(): ... not Columnlerobot 加载失败uv sync --group psi --active重新同步环境编译evdev报Python.h: No such filesudo apt install -y python3-dev build-essential linux-headers-$(uname -r)Could not load libtorchcodecsudo apt-get install ffmpegwandb导入报Deprecated错误重装wandb0.18.05090 / RTX 6000 等新 GPU 报sm_120升级到 cu128 版 torch flash-attn拉取 lerobot 时 git-lfs 卡住失败加GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1再uv sync完整说明见 README.md 的 Troubleshootings 章节。 环境跑通后的下一步微调训练准备 LeRobot 格式数据后执行 scripts/train/psi0/finetune-real-psi0.sh数据转换脚本见 scripts/data/raw_to_lerobot.pyOpen-Loop 评估加载训练集跑推理参考 examples/simple/openloop_eval.py下载官方 checkpointscripts/data/download.py完整上手文档examples/quick_start/psi.mdSONIC 全身控制见 real/SONIC/README.md到这里Psi0 的开发环境就已就绪uv路径适合本地工作站训练与调试Docker路径适合服务器一键起服务——两条路径任选其一3 步即可跑通。【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考