摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化的核心设备，广泛应用于制造业、能源、交通等领域。本文面向具备基础电气知识的工程师，从PLC的硬件架构与扫描周期原理出发，深入讲解IEC 61131-3标准下的结构化文本（ST）编程语言。通过一个完整的物料分拣控制系统案例，提供可直接运行的ST代码与详细注释，涵盖数字量输入输出、定时器、计数器、状态机等核心编程模式。文章最后总结常见调试陷阱与工程避坑指南，帮助读者建立从理论到落地的完整知识体系。应用场景PLC在实际工业环境中的典型应用场景包括：流水线控制：传送带启停、速度调节、产品计数与分流。过程控制：温度、压力、液位的PID调节与报警处理。安全联锁：紧急停止、光栅保护、互锁逻辑。运动控制：伺服电机定位、步进电机脉冲输出。数据采集与监控：通过通信协议（Modbus、Profinet）与上位机交互。本文以“物料分拣系统”为例，模拟一个三色物料（红、绿、蓝）通过传感器识别后，由气缸推入对应料仓的场景。该案例覆盖了PLC编程中90%以上的基础逻辑。核心原理1. PLC的扫描周期PLC采用循环扫描的工作方式，每个扫描周期包含三个阶段：