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通过无线和有线连接rk3588开发板,并开启各个功能包。

发布时间:2026/9/10 22:51:22来源:尧图网络
通过无线和有线连接rk3588开发板,并开启各个功能包。
1.通过网线与RK3588开发板有线连接目的是接收点云信息在rviz上显示2.在环境变量.bashrc中指定通信网口安装CycloneDDS让本机 ROS2 使用 CycloneDDS只通过有线网卡和 192.168.123.x 网段的 Go2 开发板通信使用 0 号域开放跨主机通讯规避多网卡导致的 DDS 混乱、话题发现异常。# go2开发板 export RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp export CYCLONEDDS_URICycloneDDSDomainGeneralNetworkInterfaceAddressenx0826ae3a2a25/NetworkInterfaceAddress/General/Domain/CycloneDDS export ROS_DOMAIN_ID0 export ROS_LOCALHOST_ONLY0环境变量当前配置核心作用关键注意事项RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp指定 ROS2 底层 DDS 中间件为 CycloneDDS电脑、开发板必须保持一致两端 DDS 不一致会出现话题无法互相发现CYCLONEDDS_URI绑定网卡enx0826ae3a2a25限制 CycloneDDS 仅使用指定有线网卡传输数据解决多网卡WiFi/Docker/ 有线DDS 乱发包建议追加MulticastEnablefalse/MulticastEnable关闭多播消除旧设备重试报错ROS_DOMAIN_ID0ROS2 通信域 ID房间号只有 DomainID 相同的设备才能互通多机器人实验室可修改实现隔离ROS_LOCALHOST_ONLY0开启 / 关闭跨主机网络通信0 允许和开发板网线通信1 仅本机内部通讯无法跨机解释Cyclone DDS、Fast DDS两套不同厂商开发、遵守同一套 DDS 标准的开源实现。Fast DDS功能最全、资料最多PC 仿真首选内存开销偏大。Cyclone DDS轻量化、省资源嵌入式机器狗Go2首选。3. 配置无线ssh连接RK3588开发板连接热点后在文件中点击其他位置连接到服务器。在终端输入指令进入开发板的终端。ssh cat10.213.214.88注意若不连接rk3588后需要注释掉在.bashrc中添加的配置。每次打开终端~/.bashrc 自动执行│ → export CYCLONEDDS_URI 指向一个不存在的网卡│ → ROS2 节点全部启动失败注释掉之后让新终端不再加载当前终端已经加载过了需要运行unset清除旧变量或者新开一个终端。# 环境变量生效 source ~/.bashrc # 清除当前终端的环境变量 unset CYCLONEDDS_URI下面是开启各个功能包。1.雷达source ~/robot_ws/install/setup.bash ros2 launch vanjee_lidar_sdk start.launch.py2. 3转2Dsource ~/robot_ws/install/setup.bash ros2 launch tele_obs_avoid tele_obs_avoid.launch.py3. 定位在localization_3d_ws目录下运行localization.sh脚本。参数1 true 表示开始定位参数2 文件路径及文件名rviz2 -d 3d_localization_rviz.rviz ./localization.sh true /home/robot/map/vanji/map14. 导航● 运行TEB版本 source ~/teb_ws/install/setup.bash source ~/nav2_ws/install/setup.bash ros2 launch nav2_bringup navigation.launch.pyGo2宇树运动控制3.1 控制 /cmd_vel进入所在工作空间cd my_go2_ws source ./install/setup.bash运行控制节点ros2 run sport_control sport_control_node
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