自动驾驶常用开源数据集大全：完整大小、OpenDataLab最全仓库及中国大陆高速下载方法更新时间：2026年7月适用方向：自动驾驶感知、3D目标检测、BEV感知、语义分割、多传感器融合、目标跟踪、轨迹预测、运动规划、端到端自动驾驶一、前言自动驾驶算法的训练、评测和论文复现高度依赖公开数据集。目前在学术论文、开源社区以及 OpenPCDet、MMDetection3D、MMSegmentation、Detectron2 等框架中，使用频率较高的数据集主要包括：KITTI；SemanticKITTI；Cityscapes；BDD100K；nuScenes；Waymo Open Dataset；Argoverse 2；nuPlan；KITTI-360；ONCE；PandaSet；A2D2；ApolloScape；OpenLane/OpenLane-V2；DAIR-V2X。对于中国大陆用户，下载这些数据集时通常会遇到以下问题：官网需要注册或接受数据许可；数据位于 Google Drive、Google Cloud 或欧美对象存储；数据量达到数百GB甚至数TB；OpenDataLab上可能存在多个同名或相关仓库；国内镜像可能只包含标注、某个任务子集或旧版本；Test、地图、CAN Bus、扩展分割标签可能没有同步；“仓库可以下载”不等于“该仓库就是官网全部数据”。本文将重点回答：哪些自动驾驶数据集最常用；每个数据集完整大小是多少；OpenDataLab中哪个仓库最完整；OpenDataLab仓库是否可以替代官方全量下载；中国大陆如何快速、稳定、合规地下载完整数据。二、先说结论：OpenDataLab有没有一个“自动驾驶全家桶”仓库没有。OpenDataLab采用的是“一个数据集或一个版本对应一个仓库”的方式。KITTI、Waymo、BDD100K、OpenLane等数据集还会因为任务、版本和底层依赖而拆分成多个仓库。因此，不能简单地认为：在OpenDataLab搜索到一个数据集名称 = 该仓库包含官网全部文件OpenDataLab官方文档说明，用户可以在仓库文件页面查看文件列表，也可以使用openxlab dataset get下载整个仓库。判断镜像是否完整时，必须将仓库文件清单与官网文件清单进行比较。(OpenDataLab下载文档) (OpenDataLab)三、OpenDataLab完整性等级说明本文使用以下等级：等级含义A：可作为主要全量源仓库基本对应一个完整独立数据集，但仍需检查版本号和文件总量B：较完整，需与官网核对通常包含主要训练数据，但可能缺Test、扩展标签或最新版本C：任务子集或依赖型数据仓库只覆盖一个任务，或者还必须下载其他底层数据集D：不建议作为完整数据源公开页面无法确认全量，或数据集本身由多个独立任务组成需要注意：下表中的“最全仓库”是当前公开可确认的最佳候选，不是对平台文件完整性的永久保证。OpenDataLab仓库可能更新、下线、重新打包或更换版本。四、常用自动驾驶数据集、完整大小和OpenDataLab最全仓库汇总数据集完整大小或常用统计口径OpenDataLab中最全仓库完整性中国大陆完整下载首选KITTI Object常用3D检测约41GB；全部Object可选包约125GBOpenDataLab/KITTI_ObjectA，仅限Object任务OpenDataLab；缺文件时官网补充KITTI Raw约180GB没有一个可确认覆盖全部Raw序列的单仓库DKITTI官网分序列下载KITTI Odometry灰度22GB、彩色65GB、LiDAR 80GBOpenDataLab/KITTI_Odometry_2012A，限OdometryOpenDataLab或官网SemanticKITTI基础约80.2GB；含场景补全约80.9GBOpenDataLab/SemanticKITTIB该仓库加KITTI_Odometry_2012最稳妥Cityscapes标准分割约10.86GiB；含粗标注约51.92GiBOpenDataLab/CityScapesBOpenDataLab；全部扩展从官网补齐BDD100K关键帧约7.1GB；完整视频约1.8TBOpenDataLab/BDD100K和OpenDataLab/BDD100K-videosB，必须两个仓库组合两仓库组合下载nuScenesTrainval约350GB；含Test及扩展约400～500GBOpenDataLab/nuScenesBOpenDataLab下载主体，官网补Test和扩展Waymo Perceptionv2主要组件约683GB；传统TFRecord约1.1TBOpenDataLab/WaymoB/C，版本固定镜像适合固定版本；最新版走官方Google CloudWaymo MotionScenario约646GB；tf.Example约1.1TB；LiDAR约2.6TBOpenDataLab/Waymo_Motion_Dataset_v1_dot_2B，只有v1.2OpenDataLab或海外节点下载官方最新版Waymo End-to-End官网按当前版本分发，暂无稳定总量未找到可确认的完整OpenDataLab仓库DWaymo官网Argoverse 2Sensor 1TB；Lidar 5TB；Motion 58GB；Map Change 1TBOpenDataLab/Argoverse2B完整全量优先官方AWS S3nuPlan公开120小时Raw Sensor约16TBOpenDataLab/nuPlan-v1_dot_1CDB/Map可用镜像；16TB传感器数据走AWS东京区KITTI-360官方按模块发布，无统一总量OpenDataLab/KITTI-360BOpenDataLab主体加官网补充ONCE官方分Camera、LiDAR和标注，无统一总量OpenDataLab/ONCEB中国大陆优先官方百度网盘PandaSet社区完整镜像约44.5GBOpenDataLab/PandaSetAOpenDataLabA2D2完整公开镜像约2.26TBOpenDataLab/A2D2BOpenDataLab或官方AWS S3ApolloScape多任务集合，无官方统一总量OpenDataLab/ApolloScapeC/D按任务下载，不建议盲目下载聚合仓库OpenLane标注包无稳定总量，底层依赖Waymo图像OpenDriveLab/OpenLaneC下载OpenLane标注并单独准备Waymo图像OpenLane-V2标注包无稳定总量，依赖nuScenes和AV2OpenDriveLab/OpenLane-V2C下载标注并准备nuScenes/AV2底层数据DAIR-V2X官方按车端、路端、协同端拆分，无统一总量OpenDataLab/DAIR-V2XBOpenDataLab，最新版与官方仓库核对OpenDataLab当前公开页面可以确认上述KITTI Object、SemanticKITTI、Cityscapes、BDD100K、nuScenes、Waymo、Argoverse 2、nuPlan、KITTI-360、ONCE、PandaSet、A2D2、ApolloScape、OpenLane和DAIR-V2X等仓库存在。(OpenDataLab)五、OpenDataLab通用高速下载方法5.1 安装OpenXLab客户端python-mpipinstall-Uopenxlab完成OpenDataLab账号注册和鉴权后，可以下载整个数据集仓库：openxlab dataset get\--dataset-repo OpenDataLab/仓库名称\--target-path /data/数据集目录缩写形式：openxlab dataset get\-rOpenDataLab/仓库名称\-t/data/数据集目录官方CLI文档确认，dataset get用于下载整个仓库，dataset download用于下载指定文件或目录。(GitHub)5.2 不要下载前直接假设仓库完整进入OpenDataLab仓库后，应首先检查：数据集文件 → Train是否完整 → Validation是否完整 → Test是否存在 → 是否包含地图 → 是否包含标定文件 → 是否包含标签 → 是否包含全部相机和LiDAR → 是否包含扩展任务 → 文件总大小是否接近官网对于大型数据集，建议先查看文件树，再决定是否执行整个仓库下载。5.3 下载后统计文件大小和数量du-sh/data/数据集目录find/data/数据集目录-typef|wc-l查看一级目录大小：du-h--max-depth=1/data/数据集目录|sort-h六、KITTI：OpenDataLab哪个仓库最全6.1 不能用一个仓库代表整个KITTIKITTI实际上包含多个相互独立的任务：Object Detection；Tracking；Odometry；Stereo；Optical Flow；Road；Depth；Raw Data。所以，“完整KITTI”不是一个仓库能够覆盖的。6.2 3D目标检测最全仓库OpenDataLab/KITTI_Object下载：openxlab dataset get\-rOpenDataLab/KITTI_Object\-t/data/KITTI_Object该仓库对应KITTI Object Benchmark。OpenDataLab页面说明其包含7481个训练点云及图像、7518个测试点云及图像。(OpenDataLab)6.3 KITTI Object大小常规3D目标检测需要：文件大小左相机图像12GBVelodyne点云29GB标定和标签约22MB合计约41GB