调度系统和小车关系(下)六.多个任务调度1.多个动作执行blockingType允许自动行驶允许其他动作并行NONE是是SINGLE是否SOFT否是HARD否否动作的状态状态是否已经结束RUNNING否PAUSED否RETRIABLE否仍等待重试或其他处理FINISHED是FAILED是2.重试机制RETRIABLE:当小车可以重试时当发生了失败可以向MQTT中instantActions的发送报文为{ actions: [ { actionType: retry, actionId: retry-001, blockingType: NONE, actionParameters: [ { key: actionId, value: pick-001 } ] } ] }其中actionParameters里面表示的是这个重试动作的具体参数 。发送的即使动作有retry和skipRetry其中里面的skipRetry的小车状态就会处于失败的状态而不是伪装成成功 。3.区域调度器通过订阅小车的vda5050/v3/DemoRobot/AGV002/state让调度器读取小车的区域分布 。小车通过订阅调度器的vda5050/v3/DemoRobot/AGV002/responses让小车知道调度器给了他权限。区域类型含义车辆应怎样处理BLOCKED禁入区域不得进入SPEED_LIMIT限速区域遵守区域限速RELEASE需要许可的区域取得有效许可后才能进入区域进行申请的时候回复含义尚未进入的车辆能否据此进入GRANTED批准许可有效且其他条件满足时可以QUEUED已收到正在排队处理不可以REJECTED拒绝不可以REVOKED撤销之前的许可不可以区域是由zoneSets组成的:一张地图 └─ 一个启用的区域集 ├─ 禁入区 ├─ 限速区 └─ 需要许可的通道如果车辆已经在RELEASE区域里面许可过期后要按照该区域的releaseLossBehavior配置处理。 不是一律停车也不是一律继续走。配置值车辆怎么处理STOP停止报告RELEASE_LOST等级为CRITICALCONTINUE继续按路径执行保留区域请求信息如果订单在区域内结束就等待新订单EVACUATE执行车辆定义的退出区域行为保留相关请求信息直到离开区域4.地图与区域集当地图更新的时候地图下载流程调度系统 │ │ instantActionsdownloadMap │ 带地图编号、版本、下载地址 ↓ 小车 ──主动下载──→ 地图文件服务器此时返回的states是{ maps: [ { mapId: floor-1, mapVersion: 1.0, mapStatus: ENABLED }, { mapId: floor-1, mapVersion: 2.0, mapStatus: DISABLED } ] }表示下载完成然后再通过调度器更新一个即刻动作{ actionType: enableMap, actionId: enable-map-001, blockingType: NONE, actionParameters: [ { key: mapId, value: floor-1 }, { key: mapVersion, value: 2.0 } ] }用来更新 。同一个 mapId同一时刻最多启用一个版本。注意旧版本只是被禁用仍然保存在车辆中并不等于被删除。initializePosition用于在不同map上找到当前小车的定位 。多个区域重叠的情况禁入优先、限速取低、多个许可都要获得、不同约束通常要同时满足特殊组合查协议表不能自行猜测。5.轨迹与走廊概念回答的问题edge边从哪个节点连接到哪个节点trajectory轨迹两个节点之间具体沿什么路径走corridor走廊允许在轨迹周围什么范围内偏离以下就是轨迹左侧边界 ───────────────────── ↗ 绕行 ↘ 原轨迹 A ────── 障碍物 ───── B 右侧边界 ─────────────────────在判定车辆是否超出走廊不同的参考标准值检查对象KINEMATIC_CENTER车辆运动学中心CONTOUR车辆轮廓包括载荷带来的范围6.visualization 与计划路径调度器的订阅为vda5050/v3/DemoRobot/AGV002/visualization能够监控界面上让小车图标移动得比较流畅可能需要更频繁地更新位置。他与state的区别消息主要用途state反映车辆、订单和动作等业务状态visualization支持较高频率的位置与路径更新其中的报文中的主要内容有字段含义mobileRobotPosition当前车辆位置velocity当前车辆坐标系中的速度plannedPath车辆规划的较长路径intermediatePath车辆近期路径及预计到达时间referenceStateHeaderId这条可视化消息所关联的state消息编号针对关键词再次解释对比plannedPathintermediatePath主要关注较长路径怎样走近期怎样走、预计何时到数据形式NURBS 曲线折线上的路点起点当前车辆位置当前车辆位置是不是历史轨迹不是不是七. 完整报文与三层校验三层校验的流程图为MQTT 收到消息 ↓ 解析 JSON ↓ 检查报文结构 ↓ 检查协议规则、车辆能力和当前状态 ↓ 接受订单更新内部任务 ↓ 通过 state 反馈执行情况1. JSON 语法检查内容JSONPython字符串使用双引号单引号、双引号都可以真trueTrue假falseFalse空值nullNone注释不支持可以使用#最后一个元素后的逗号不允许通常允许在python和JSON格式换中有特定的包Python 字典 │ json.dumps() ↓ JSON 文本 │ MQTT 传输 ↓ JSON 文本 │ json.loads() ↓ Python 字典2.报文结构检查检查报文内容是否符合VDA 5050 协议的内容如订单报文就{ headerId: 1, timestamp: 2026-09-23T02:00:00.000Z, version: 3.0.0, manufacturer: DemoRobot, serialNumber: AGV002, orderId: move-001, orderUpdateId: 0, nodes: [ { nodeId: A, sequenceId: 0, released: true, nodePosition: { x: 0.0, y: 0.0, mapId: floor-1 }, actions: [] }, { nodeId: B, sequenceId: 2, released: true, nodePosition: { x: 5.0, y: 0.0, mapId: floor-1 }, actions: [ { actionType: pick, actionId: pick-001, blockingType: HARD } ] } ], edges: [ { edgeId: AB, sequenceId: 1, released: true, actions: [] } ] }保证每一个类别都对应的是哪一种属性写法含义type: object最外层必须是对象required: [...]这些字段必须出现type: string字段值必须是字符串type: integer字段值必须是整数minimum: 0不允许小于零3. 协议语义和业务检查这一层主要是为了解决业务逻辑层的合理性 。检查组需要哪些信息示例订单自身的一致性当前收到的订单路线序号是否连续、放行关系是否合理与车辆上下文的一致性订单车辆状态能力是否有其他活动订单、地图是否可用、是否支持取货所以总的伪代码应该为def handle_order_message(payload, robot_context): # 第一层解析 candidate parse_json(payload) # 第二层字段与类型 validate_structure(candidate) # 第三层订单关系、车辆能力、当前状态 decision evaluate_order(candidate, robot_context) if decision.is_duplicate: return # 保持当前任务不重复执行 if decision.is_rejected: report_rejection(decision) return # 确认接受之后再更新当前任务 commit_order(candidate, robot_context) publish_state()八. State 与完成判定停止行驶、路线走完、动作结束、车辆空闲、任务成功是五个不同的判断。判断实际在问什么主要观察内容停止行驶小车现在有没有行驶driving路线走完当前订单还有没有待经过的节点和边nodeStates、edgeStates订单动作结束是否还有未结束的订单动作actionStates协议意义上的空闲是否满足订单层面的空闲条件剩余路线订单动作状态业务任务成功这次取货、运输或放货是否实现目标订单进度必要动作结果业务记录当执行完了动作任务的时候并不会把它从action中剔出来而是改为finished针对state进行的判断为① 这是哪辆车的状态消息是否足够新 ↓ ② 对应哪个订单、哪个更新版本 ↓ ③ 路线进度到哪里了 ↓ ④ 必要动作分别是什么状态 ↓ ⑤ 是否暂停、报错或等待许可 ↓ ⑥ 结合调度保存的任务记录更新业务结果九.动作执行状态机状态直观理解是否终态WAITING已收到等待执行否INITIALIZING正在做执行前准备否RUNNING正在执行否PAUSED执行暂时暂停否RETRIABLE本次尝试失败等待重试或其他处理否FINISHED成功结束是FAILED失败结束是十.异常与控制权切换发生故障或者有人接管小车以后调度还能发什么指令原订单是否保留恢复后应该继续还是重新安排情况重点观察调度主动暂停paused车辆发生故障errors人员接管车辆operatingMode等待后续放行剩余路线与released任务已经结束路线、动作和业务结果错误等级划分为等级处理紧迫程度对执行的主要影响WARNING通常不要求立即处理可以继续当前订单URGENT需要立即关注仍可以继续当前订单CRITICAL需要立即处理当前订单无法继续应停止行驶仍具备接收新订单的可能FATAL需要人员介入不能继续行驶也不能接受新订单当发生错误的时候会从state中返回:{ orderId: transport-001, errors: [ { errorType: OTHER_ORDER_ACTIVE, errorLevel: WARNING, errorReferences: [ { referenceKey: orderId, referenceValue: transport-002 } ], errorDescription: 已有活动订单无法接受新订单 } ] }内容含义最外层orderId车辆仍持有transport-001errorType新订单与当前活动订单冲突errorReferences被拒绝的是transport-002errorDescription给人员阅读的说明运行模式场景一人工短暂介入然后继续原任务原任务仍然存在 ↓ 车辆当前由人员介入控制 ↓ 暂不按正常自动执行来推进判断 ↓ 继续观察位置、动作和模式 State返回的是 { operatingMode: INTERVENED, orderId: transport-001, orderUpdateId: 0 }场景二进入手动模式原任务被清除#State返回的是 { operatingMode: MANUAL, orderId: transport-001, orderUpdateId: 0, nodeStates: [], edgeStates: [], actionStates: [ { actionId: pick-001, actionStatus: FINISHED }, { actionId: drop-001, actionStatus: FAILED } ] }路线数组为空。两个动作都已终结。但运输没有正常完成。车辆仍处于手动模式。因此对于错误我们的流程一般是收到异常状态 ↓ 识别影响对象消息、动作、订单还是车辆 ↓ 检查当前控制权限 ↓ 保留已确认的执行事实 ↓ 选择允许的恢复措施 ↓ 等待后续 state 验证结果十一. 断线与状态同步消息没有送到或者双方暂时失去联系以后怎样避免重复执行、错误更新和错误判断任务完成机制解决的问题不能代替什么QoSMQTT 消息交付语义订单接受和业务成功判断retain为后来的订阅者提供该 Topic 的保留消息完整历史和任务数据库Last Will异常断连后由 Broker 发布预设消息车辆实际停止位置与任务结果重连后的流程为恢复 MQTT 连接和订阅 ↓ 获取新的有效 state ↓ 核对车辆身份、模式和错误 ↓ 核对 orderId、orderUpdateId ↓ 核对位置、剩余路线和动作结果 ↓ 决定继续、重发、取消或重新安排