操作系统嵌入式物联网嵌入式OSRTOS【免费下载链接】rt-threadRT-Thread is an open source IoT Real-Time Operating System (RTOS). https://rt-thread.github.io/rt-thread/项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rt-thread点击查看免费下载本文以 RT-Thread 仓库中 RK3500 BSP 的泰山派TaishanPiRK3566 板级支持说明为主体完整讲解从宿主机构建环境搭建、RT-Thread Smart 工具链配置、rtthread.bin编译到基于 Rockchip Linux 5.10 SDK 烧录 U-Boot、用 TF 卡 boot.scr引导 RT-Thread 上板运行的全过程并结合 rk3500 BSP 的 Kconfig、rtconfig.py 等源码佐证各步骤背后的实现。读完本文读者可以在 RK3566 平台上独立跑起 RT-Thread Smart并掌握找不到设备树、卡在 fiq-debugger 控制台两类典型启动故障的定位方法。一、背景RK3500 BSP 与 RK3566 平台1.1 RK3566 芯片概况Rockchip RK3566是中高端AIoT芯片关键规格如下采用22nm制程工艺4核Cortex-A55的64位 CPU主频高达1.8GHz集成ARM Mali-G52 GPU集成1Tops算力的AI加速器NPU支持4K 60FPS/1080P 60FPS视频解码支持5M ISP和HDR。在仓库中RK3566 与 RK3568、RK3568J 等 SoC 共用bsp/rockchip/rk3500这一套 BSP。RK3500 BSP 的中文说明给出的支持列表与对应earlycon地址如下SoC支持情况EarlyconRK3576支持earlyconuart8250,mmio32,0x2ad40000RK3588支持earlyconuart8250,mmio32,0xfeb50000RK3562未支持-RK3568J支持earlyconuart8250,mmio32,0xfe660000RK3568支持earlyconuart8250,mmio32,0xfe660000RK3566支持earlyconuart8250,mmio32,0xfe660000RK3528支持earlyconuart8250,mmio32,0xff9f0000RK3506未支持-注意 RK3566 的 earlycon 地址0xfe660000后文分析启动日志和 fiq-debugger 设备树时会反复出现这个地址它对应板上 Debug 串口泰山派1 上是uart2m0。本文的使用说明基于泰山派1TaishanPi RK3566开发板编写其原理图、PCB 和软件资料均由厂商开源。从 rk3500 的 Kconfig 可以看到这套 BSP 的架构定位config SOC_RK3500 bool select ARCH_ARMV8 select ARCH_CPU_64BIT select ARCH_ARM_MMU select RT_USING_CACHE select RT_USING_COMPONENTS_INIT select RT_USING_USER_MAIN select RT_USING_STDC_ATOMIC default y即它是一个带 MMU 的 64 位 ARMv8 平台使用组件初始化框架和用户态入口main并且 Kconfig 通过source引入了bsp/rockchip/dm/下的设备模型device model驱动子树这是 RK3500 BSP 的驱动底座。1.2 宿主机环境原文档给出的验证环境为运行在 VMware 中的Ubuntu 22.04.5 LTS Desktop系统信息与 Python 版本如下$ cat /etc/os-release PRETTY_NAMEUbuntu 22.04.5 LTS NAMEUbuntu VERSION_ID22.04 VERSION22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish) VERSION_CODENAMEjammy IDubuntu ID_LIKEdebian$ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 22.04.2 LTS Release: 22.04 Codename: jammy$ python --version Python 3.10.12需要说明的是BSP 的 rtconfig.py 中RTT_ROOT默认取os.getcwd()上三级目录即要求从rt-thread/bsp/rockchip/rk3500目录下启动构建工具链定位依赖RTT_EXEC_PATH与RTT_CC_PREFIX环境变量下文环境搭建正是为这两个变量服务。二、环境搭建以下命令在 Ubuntu 22.04 宿主机上依次执行。2.1 安装必要工具sudo apt update \ sudo apt install -y python3 python3-pip u-boot-tools device-tree-compiler其中u-boot-tools提供mkimage用于第 3.3 节制作boot.scrdevice-tree-compiler提供dtc在需要反汇编/修改.dtb时用到。2.2 安装 SCons 构建工具pip3 install --user tqdm sconsRT-Thread 的整个构建体系由 SCons 驱动rk3500 的 SConstruct 直接调用tools/building.py中的PrepareBuilding与DoBuilding完成内核、组件、包的分层编译scons --menuconfig、source ~/.env/tools/scripts/pkgs --update等命令都是这套体系的入口。2.3 设定 python 版本sudo rm -rf /usr/bin/python \ sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python2.4 下载并配置 RT-Thread Smart 工具链从 RT-Thread 官方下载渠道获取aarch64-linux-musleabi的 Linux 交叉工具链x86_64宿主机版 tar.bz2 包解压至/optsudo tar -xf aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu_latest.tar.bz2 -C /opt设置环境变量可直接整段复制粘贴到命令行执行export RTT_CCgcc export RTT_EXEC_PATH/opt/aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin/ export RTT_CC_PREFIXaarch64-linux-musleabi- export PATH$RTT_EXEC_PATH:$PATH从 rtconfig.py 可以看到这些变量的实际消费方式RTT_CC决定CROSS_TOOLgccRTT_EXEC_PATH决定工具链 bin 目录SConstruct 会把它PrependENVPath到构建环境的 PATH 最前面RTT_CC_PREFIX拼出aarch64-linux-musleabi-gcc/ar/ld等具体可执行文件名编译参数中DEVICE为-mcpucortex-a53注释里保留了-marcharmv8.2-a -mtunecortex-a55的 Cortex-A55 调优版本链接参数为-Wl,--gc-sections,-Maprtthread.map,-cref,-u,system_vectors -T link.lds入口符号是system_vectorsPOST_ACTION会用objcopy -O binary从rtthread.elf生成最终的rtthread.bin并对rtthread.bin计算md5sum——这就是后面放进 TF 卡的那个文件的来源。三、编译进入rt-thread/bsp/rockchip/rk3500目录本 BSP 同时服务 RK3566/RK3568 等平台cd rt-thread/bsp/rockchip/rk35003.1 menuconfig 生成 .config进入menuconfig后直接保存退出即可生成一个.config文件scons --menuconfig建议在菜单中拉取zlib软件包Packages 列表中的 package zlibc编译时需要用到。3.2 拉取软件包并编译source ~/.env/tools/scripts/pkgs --update开始编译scons -j$(nproc)也可以通过scons --exec-pathGCC工具链路径命令在指定工具链位置的同时直接编译无需预先 export 环境变量。编译成功后当前rk3500目录中会正常生成rtthread.elf、rtthread.bin以及rtthread.map对应 rtconfig.py 中POST_ACTION定义的objcopy/size/md5sum动作。四、上板运行4.1 为板子烧录基础镜像由于需要通过U-Boot环境引导rtthread系统首先要烧录基础镜像。本指南使用的内核来自泰山派1 配套的Rockchip Linux 5.10 SDK按其《宿主机构建方式》文档编译完成后会在rockdev/目录下生成所需文件。先用瑞芯微开发工具将板子的所有镜像擦除然后使用瑞芯微开发工具烧录以下 4 个文件MiniLoaderAll.binparameter.txtuboot.imgboot.img注意因为该 SDK 是重新分区的泰山派1 需要上述 4 个文件其他板子未测试可自行尝试。4.2 格式化 TF 卡需要准备一张TF卡用来存放rtthread.bin等文件。使用 Rufus 按如下模式设定FAT 文件系统后点击开始4.3 制作 boot.scr可以直接使用当前目录下的boot.scr它同样用下述方式制作如有需要可自行制作。前面已安装u-boot-tools创建boot.cmd并写入fatload mmc 1:1 0x480000 rtthread.bin; fatload mmc 1:1 0x8300000 tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb; booti 0x480000 - 0x8300000;逐行含义fatload从 TF 卡mmc 1:1即 SD 控制器 1 的第一分区FAT 文件系统把rtthread.bin加载到内存0x480000把设备树tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb加载到0x8300000booti以内核镜像地址 - 设备树地址的形式引导-表示无 initramfs。系统启动需要设备树文件DTB。泰山派1 的 dtb 是 SDK 中kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb其他开发板的文件名不同请按板卡选择。缺少 dtb 时rtthread无法启动详见后文《常见问题与解决办法》。运行mkimage生成boot.scrmkimage -C none -A arm -T script -d boot.cmd boot.scr4.4 复制文件到 TF 卡将下面三个文件复制到 TF 卡中boot.scrtspi-rk3566-user-v10-linux.dtbrtthread.bin4.5 串口连接与启动连接开发板串口推荐 MobaXterm 等终端工具打开串口工具、选择对应串口波特率设为1500000该速率与设备树中 fiq-debugger 节点注释 Only 115200 and 1500000 一致。TF 卡中检测到boot.scr后U-Boot 会自动引导启动rtthread。完整启动日志如下Hit key to stop autoboot(CTRLC): 0 switch to partitions #0, OK mmc1 is current device Scanning mmc 1:1... Found U-Boot script /boot.scr reading /boot.scr 197 bytes read in 3 ms (63.5 KiB/s) ## Executing script at 00c00000 reading rtthread.bin 1220848 bytes read in 104 ms (11.2 MiB/s) reading tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb 167469 bytes read in 17 ms (9.4 MiB/s) Fdt Ramdisk skip relocation No misc partition ## Flattened Device Tree blob at 0x08300000 Booting using the fdt blob at 0x08300000 Using Device Tree in place at 0000000008300000, end 000000000832be2c No resource file: logo_kernel.bmp ** Unable to read file logo_kernel.bmp ** Failed to do_load VP0 fail to load kernel logo vp0, plane_mask:0x3f, primary-id:4, curser-id:-1 vp1, plane_mask:0x0, primary-id:0, curser-id:-1 vp2, plane_mask:0x0, primary-id:0, curser-id:-1 ## reserved-memory: drm-logo00000000: addr7df00000 sizead000 drm-cubic-lut00000000: addr7ff00000 size8000 ramoops110000: addr110000 sizef0000 Adding bank: 0x00200000 - 0x08400000 (size: 0x08200000) Adding bank: 0x09400000 - 0x80000000 (size: 0x76c00000) board seed: Pseudo Total: 600.154/648.331 ms Starting kernel ... [I/rtdm.ofw] Booting RT-Thread on physical CPU 0x0 [I/rtdm.ofw] Machine model: lckfb tspi V10 Board [I/rtdm.ofw] Earlycon: uart8250 at MMIO/PIO 0x00000000fe660000 (options ) [I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000000200000 - 0x0000000008400000 [I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000009400000 - 0x0000000080000000 [I/mm.memblock] System memory: [I/mm.memblock] [0x0000000000200000, 0x0000000008400000] [I/mm.memblock] [0x0000000009400000, 0x0000000080000000] [I/mm.memblock] Reserved memory: [I/mm.memblock] [0x0000000000110000, 0x0000000000200000] [I/mm.memblock] [0x0000000000480000, 0x00000000006d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000006d0000, 0x00000000046d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000046d0000, 0x00000000048d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000048d0000, 0x00000000048fa000] [I/mm.memblock] [0x0000000008300000, 0x000000000832a000] [I/mm.memblock] [0x000000007df00000, 0x000000007dfad000] [I/mm.memblock] [0x000000007ff00000, 0x000000007ff08000] [I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000000200000-0x0000000000480000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x00000000048fa000-0x0000000008300000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000000832a000-0x0000000008400000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000009400000-0x000000007df00000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000007dfad000-0x000000007ff00000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000007ff08000-0x0000000080000000] installed to system page [I/mm.memblock] 2055 MB memory installed to system page [I/osi.psci] Using PSCI v1.1 Function IDs [I/clk.rk3568] set cpu_freq to 1800000000 [I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger) \ | / - RT - Thread Smart Operating System / | \ 5.2.1 build Jul 30 2025 08:58:40 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team lwIP-2.1.2 initialized! [I/sal.skt] Socket Abstraction Layer initialize success. [I/utest] utest is initialize success. [I/utest] total utest testcase num: (5) [I/drivers.serial] Using /dev/ttyS0 as default console Press any key to stop init process startup ... 3 Press any key to stop init process startup ... 2 Press any key to stop init process startup ... 1 Starting init ... [E/DFS.fs] mount point (/proc) already mounted! [I/rtdm.mnt] File system initialization done Hi, this is RT-Thread!! msh /I/TC: Secondary CPU 1 initializing I/TC: Secondary CPU 1 switching to normal world boot o/[C3:2 mS[eIc/ocnpdua.raya 6C4P]U 2 inCiatlila lcipzui n1g n success I/TC: Secondary CPU 2 switching to normal world boot I/TC: Secondary CPU 3 initializing I/TC: Secondary CPU 3 switching to normal world boot [I/cpu.aa64] Call cpu 2 on success [I/cpu.aa64] Call cpu 3 on success msh / msh /从日志可以读出完整的启动链条与源码一一对应[I/rtdm.ofw] Booting RT-Thread on physical CPU 0x0/Machine model: lckfb tspi V10 Board设备模型层ofw解析 U-Boot 传入的 DTB确认机型。注意Machine model正是 4.1 节烧录的tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb中model属性——这反过来说明了必须使用本板 dtb的原因。[I/rtdm.ofw] Earlycon: uart8250 at MMIO/PIO 0x...fe660000从设备树chosen.bootargs的earlyconuart8250,mmio32,0xfe660000解析出早期控制台与 README_ZH.md 中 RK3566 的 earlycon 地址一致。[I/mm.memblock] 2055 MB memory installed to system pagememblock 依据 DTB 的memory节点与reserved-memory节点日志中ramoops110000、drm-logo等划分系统页与保留内存。[I/osi.psci] Using PSCI v1.1 Function IDs 后文Secondary CPU 1..3 initializing通过 PSCI 唤醒其余 3 个 A55 核实现 SMP 多核引导对应 Kconfig 中ARCH_ARMV8的 SMP 支持。[I/clk.rk3568] set cpu_freq to 1800000000时钟驱动把 CPU 频率设置到 1.8GHzRK3566 与 RK3568 时钟树同源故日志前缀为clk.rk3568其源码在 clk-rk3568.c 所在的dm/clk驱动中。[I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger)注册 FIQ 调试串口为控制台。该驱动实现位于 fiq-debugger.c匹配设备树中compatible rockchip,fiq-debugger节点——这也是下一节故障排查的焦点。lwIP-2.1.2 initialized!、[I/utest]、[I/drivers.serial]等组件初始化阶段Kconfig 中select RT_USING_COMPONENTS_INIT使能了组件框架。Hi, this is RT-Thread!!用户入口 main.c 打印随后 shellmsh就绪此时 4 核全部在线。注意 1如果卡死在[I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger)看下一节《常见问题与解决办法》。注意 2每次rtthread启动失败在 U-Boot 中引导失败后都应将开发板完全断电再上电清空内存。注意 3如果多次自动引导失败可在 U-Boot 界面手动执行boot.cmd的三条命令进行手动引导仍不行则排查 TF 卡质量、拷贝到 TF 卡的文件是否损坏等因素。五、常见问题与解决办法5.1 Could not find a valid device tree未加载.dtb设备树文件直接启动时会出现如下现象Hit key to stop autoboot(CTRLC): 0 INTERRUPT INTERRUPT INTERRUPT INTERRUPT INTERRUPT fatload mmc 1:1 0x480000 rtthread.bin reading rtthread.bin 1220848 bytes read in 104 ms (11.2 MiB/s) booti 0x480000 - 0x8300000 Fdt Ramdisk skip relocation No misc partition ERROR: Did not find a cmdline Flattened Device Tree Could not find a valid device tree 原因booti需要设备树。RK3500 BSP 是裸机 设备模型架构board.c 的rt_hw_board_init最终只调用rt_hw_common_setup()初始化设备模型框架所有 SoC 外设时钟、串口、内存布局、FIQ 串口都靠 DTB 描述——因此没有 dtb 就没有可用外设启动必然失败。解决方法将 SDK 中kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/下编译后的.dtb文件拷贝到 TF 卡用fatload加载到0x8300000后再次跳转fatload mmc 1:1 0x480000 rtthread.bin fatload mmc 1:1 0x8300000 tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb booti 0x480000 - 0x8300000注意每次启动失败后同样应完全断电再上电清空内存。5.2 卡在[I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger)无法启动大概率与设备树有关。设备树中chosen节点和fiq-debugger节点是关键需要被 BSP 正确读取。参考写法泰山派1 的 Debug 串口硬件为uart2m0chosen { bootargs earlyconuart8250,mmio32,0xfe660000 consolettyFIQ0; }; fiq-debugger { compatible rockchip,fiq-debugger; rockchip,serial-id 2; rockchip,wake-irq 0; /* If enable uart uses irq instead of fiq */ rockchip,irq-mode-enable 1; rockchip,baudrate 1500000; /* Only 115200 and 1500000 */ interrupts GIC_SPI 252 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW; pinctrl-names default; pinctrl-0 uart2m0_xfer; status okay; };各字段含义chosen.bootargs中的earlyconuart8250,mmio32,0xfe6600000xfe660000必须等于该调试串口的 MMIO 基址与 README.md 支持表中 RK3566 的 earlycon 地址一致rockchip,serial-idRockchip 平台 UART 编号uart2m0对应2rockchip,baudrate注释明确只支持115200与1500000两档与 4.5 节串口工具的设置相互印证rockchip,irq-mode-enable 1允许以普通 IRQ 模式代替 FIQ 模式工作兼容性更好pinctrl-0 uart2m0_xfer必须与板级 DTSI 中实际引脚复用一致。该节点由 fiq-debugger.c 驱动解析注册。从源码结构看若serial-id、pinctrl或status与实际硬件不符控制台驱动虽会注册打印出Console: uart0 (fiq-debugger)但底层 UART 引脚未复用或寄存器访问错误输出就会停在该行之后——因此排查顺序应为先核对model是否为本板 dtb再核对chosen/fiq-debugger上述字段与原理图一致必要时用dtc -I dtb -O dts xxx.dtb反编译确认。六、小结RK3500 BSPbsp/rockchip/rk3500以设备模型 设备树方式支持 RK3566 等 SoC编译产物rtthread.bin由aarch64-linux-musleabi工具链 SCons 生成入口符号system_vectors链接脚本link.lds上板路径Rockchip Linux 5.10 SDK 烧录 4 个基础镜像 → TF 卡存放boot.scr 本板.dtbrtthread.bin→ U-Boot 自动执行fatload/booti引导 → 设备模型解析 DTB → PSCI 拉起 4 核 → msh 就绪两类典型故障缺 dtb 报Could not find a valid device tree、卡在 fiq-debugger 控制台的根因都在设备树修复手段是补齐正确 dtb 并核对chosen.bootargs与fiq-debugger节点参数进一步开发可参考 rk3500 中文说明 与bsp/rockchip/dm/下的时钟、framebuffer、以太网、SPI、I2C 等设备驱动源码。赞分享操作系统嵌入式物联网嵌入式OSRTOS【免费下载链接】rt-threadRT-Thread is an open source IoT Real-Time Operating System (RTOS). https://rt-thread.github.io/rt-thread/项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rt-thread点击查看免费下载相关推荐RT-Thread Rockchip RK3500 系列 BSP工具链搭建、SCons 编译与 U-Boot 引导启动实战RT Thread Rockchip RK3500 系列 BSP工具链搭建、SCons 编译与 U Boot 引导启动实战 本文基于 RT Thread 仓库操作系统嵌入式物联网嵌入式OSRTOSRockchip RK35xx(RK3500 BSP)上编译与启动 RT-Thread Smart 的完整实践Rockchip RK35xx RK3500 BSP 上编译与启动 RT Thread Smart 的完整实践 本文围绕 Rockchip RK3500 BSP操作系统嵌入式物联网嵌入式OSRTOSRT-Thread 在小华 HC32F4A8 EV_F4A8_LQ176 开发板上的 BSP 移植与实战指南RT Thread 在小华 HC32F4A8 EV_F4A8_LQ176 开发板上的 BSP 移植与实战指南 本指南以 RT Thread 仓库中 bsp/hc操作系统嵌入式物联网嵌入式OSRTOS上一篇Awesome LLM Apps健康健身智能体AI个人健康管理师下一篇QQ空间说说备份神器GetQzonehistory 帮你一键保存十年青春记忆创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考