Sentry2视觉传感器巡线小车实战色块检测线条检测完整玩法【免费下载链接】CupCode_Sentry模块源师兄扩展项目: sentry摄像头 | 由源师兄组织创建项目地址: https://gitcode.com/yuanshixiong/sentry-system源师兄 CupCode_Sentry 模块为Sentry2 视觉传感器提供了一整套图形化积木支持颜色识别、色块检测、线条检测、卡片识别、二维码识别等多种玩法。本文聚焦巡线小车最常用的两个算法——色块检测和线条检测带你从零接线到让小车看见色块并沿直线前行全程几乎不用写代码。项目介绍Sentry2 视觉传感器能做什么Sentry2 是一款集成 WiFi 的 AI 视觉模块通过 I²C 接口与源师兄板通信一次初始化后可同时开启多种视觉算法。本项目把它的核心能力都封装成了积木块能力说明 色块检测识别黑/白/红/绿/蓝/黄 6 种颜色的色块返回位置坐标 线条检测识别画面中的直线返回起点、终点与倾斜角度 颜色识别判断目标颜色适合红绿灯、颜色分拣 卡片识别识别前进/左转/红灯等交通卡片 20 类物体 / 二维码 / 人脸识别更高级的 AI 视觉玩法项目结构很简单核心就三个文件完整积木说明与 Python API 文档README.md底层驱动I²C 通信 识别结果解析library/sentry2.py积木块定义blocksdef.js硬件接线与初始化两根线连上就跑Sentry2 是 I²C 设备只需 4 根线与源师兄板相连Sentry2源师兄板SDA板载 I²C SDA数据线SCL板载 I²C SCL时钟线VCC / GND3.3 V / 5 V、GND⚠️ SDA 和 SCL 千万不要接反否则传感器会一直失联。接线完成后在程序最开头放一次初始化积木选择I2C模式和地址0x60模块拨码可选0x60~0x63 初始化只需一次。它会自动完成通信校验、恢复默认参数并读取图像分辨率后续所有识别积木都基于这个实例。玩法一色块检测——让小车认出彩色目标块色块检测是巡线小车的入门玩法地面放一个红色方块小车找到它就直行偏左了它就往左转。第 1 步开启色块检测算法读取结果前必须先用这个积木开启对应算法对应驱动中的 VisionBegin第 2 步设置色块检测参数可选用参数积木过滤掉太小的干扰色块并指定要检测的颜色第 3 步判断是否检测到目标色块检测到色块第 1 个积木返回 True/False直接放进如果…那么积木里就能控制小车动作第 4 步读取色块横坐标来转向巡线的核心技巧比较色块横坐标与画面中心的关系。色块偏右 → 小车右转偏左 → 小车左转接近中心 → 直行。横坐标、纵坐标、宽度、高度都可以用获取算法结果积木读取玩法二线条检测——让小车沿直线跑直线巡线用线条检测算法更合适。它会把画面中的直线解析成一段线段你可以直接读取起点横/纵坐标终点横/纵坐标倾斜角度典型的小车逻辑只有三行思路开启线条检测算法用返回的结果数量确认画面里确实有直线数量为 0 时减速或原地转向读取线段终点横坐标与画面中心比较按偏差比例调整左右轮速——偏差越大转得越狠小车就能平滑地追着线跑。常见坑与排查清单新手调试巡线小车90% 的问题出在以下几点按顺序自查一遍基本都能解决结果恒为 0 / 识别不到先确认已执行初始化积木且开启算法积木在读结果之前目标要在画面内地址要与拨码一致默认0x60。颜色时灵时不灵环境光照变化会影响颜色识别用白平衡积木Sentry2CameraSetAwb选择自动或锁定模式稳定结果。坐标异常坐标是图像像素坐标从 0 开始宽高由传感器分辨率决定读取前先确认结果数量大于 0目标不存在时读取得到的是0。参数调乱了用 Python API 的sentry2.SensorSetDefault()一键恢复默认恢复默认参数积木暂缺生成代码见 README.md 常见问题。 注意读取结果拿到的是最近一次更新的帧算法关闭后结果会清空多目标场景记得用结果数量积木判断目标个数。总结三句话记住这套玩法顺序不能乱初始化 → 开启算法 → 读取结果所有识别积木都依赖这个链条色块检测管认颜色返回色块坐标适合追彩色目标块线条检测管找直线返回线段起点/终点/角度适合平滑巡线。想继续深挖推荐按这个顺序读项目资料文件内容README.md全部 19 个积木块说明 Python API 参考library/sentry2.py驱动源码与视觉算法枚举sentry2_vision_ecategory.json积木分类设置模块 / 运行模块config.json扩展基本信息接好线、拖好积木你的第一台看得见的巡线小车就可以上路了【免费下载链接】CupCode_Sentry模块源师兄扩展项目: sentry摄像头 | 由源师兄组织创建项目地址: https://gitcode.com/yuanshixiong/sentry-system创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考