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静态物体精准抓取:检测+坐标转换+机械臂运动调用 作者:黒漂技术佬 场景:智慧农业果蔬采摘、无人售货柜商品分拣、工控产线零件取放 一、静态抓取到底在干什么? 先说人话:静态抓取就是物体不动,机械臂去把它拿起来。 听起来简单,但拆开来看,这背后是一条完整的工程链路…
阅读更多 →手眼标定完整实操:棋盘格标定+参数求解 作者:黒漂技术佬 理论篇讲完了 AX=XB,这篇是动手篇——从零开始跑一遍完整的手眼标定流程。棋盘格怎么拍、角点怎么提、矩阵怎么求、结果怎么验,一步一步来,附完整代码。 一、标定准备工作 1.1 硬件清单 机械臂:任意六轴机械臂,能…
阅读更多 →手眼标定理论:眼在手上、眼在手外适用场景 作者:黒漂技术佬 上一篇说外参矩阵是手眼标定算出来的。这篇就来讲手眼标定到底在标什么、怎么标、两种安装方式有什么区别。理论篇,公式较多,但我会用人话翻译每一个符号。 一、手眼标定的目的:求什么 回顾上一篇,像素坐标转机…
阅读更多 →大彩串口屏初步使用 1 .官网下载 STM32 屏幕 GUI 设计资料 http://www.gz-dc.com/category/typeid/4112 找到 STM32 Keil 工程,移植相关代码因项目而异进行移植,由于项目简单,本人只对用到的指令接口进行修改。 比如:注意事项&…
阅读更多 →当我遇到这个问题的时候,我打开了一个网站: 登录 然后我打算下载的时候: 突然那个官方的连接就可以下载了:
阅读更多 →📌 上期解析了 DeepSeek V4.1 Flash 模型架构改进,本期解析 DeepSeek V4.1 Flash 预训练/后训练技术: 🌟 预训练:45T 文本 多模态混合语料、直接训练 sparse attention(取消 DeepSeek V4 的 dense 冷启动&…
阅读更多 →文章主要内容和创新点 主要内容 本文聚焦于多模态大语言模型(MLLM)强化学习(RL)训练中的效率问题,提出了一个名为Shuffle-R1的框架。研究发现,当前RL训练存在两个关键缺陷: 优势值坍缩(Advantage Collapsing):批次中大多数优势值集中在零附近,导致有效梯度信号被淹…
阅读更多 →一、文章主要内容总结 本文聚焦于利用大型语言模型(LLMs)实现个人身份信息(PII)脱敏的研究,旨在解决传统脱敏方法(如基于规则的系统、领域特定命名实体识别(NER)模型)泛化能力差、跨格式/跨语境适应性弱的问题。 研究通过全面评估多种LLM架构(包括密集型LLM(D-LLM…
阅读更多 →文章主要内容和创新点 主要内容 本文聚焦于二进制图像-文本相关性评估任务(判断图像与文本“相关”或“不相关”),针对该任务中文本格式多样、相关性定义随场景变化等挑战,提出了基于多模态大语言模型(MLLM)的解决方案LLaVA-RE。 模型设计:LLaVA-RE基于LLaVA 1.5架构,…
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