3.5 freertos的代码规范首先学习的是3种常见的数据类型。第一种 TickType_tstm32单片机选择中间的32位的数据类型。接下去学习的是变量的命名规则接下去是函数的命名规则注意如果是静态函数前面加了static需要把返回值类型填写prv表示私有的作用域在文件内部而且不用填模块名。Square函数因为是静态函数所以必须填写prv前缀而且不用填写模块来源。GetNextSquare函数有int返回类型需要填写l的前缀又因为来自Myfile文件所以需要填写来源。前面的小写表示所在的文件名后面的大写是实际名字单词之间用下划线分隔。这一题vTaskDelay里面要填写是系统节拍类型所以要把100ms转换成ticks类型选择b先将当前时间转换成ms再用一个ticktype类型保存下来虽然单位是ms但是这个类型仍然是ticktype。4.1 创建任务首先学习任务管理参数1填写任务代码的函数名参数2任务的名字调试的时候给人看的调度器不会使用他在调试模式下打开任务列表就可以看到相关的任务顶部是空闲任务底部是定时器任务LED1和LED3是手动创建的任务给任务取名字是为了方便我们辨认任务。参数3栈深度每一个任务一个任务栈默认深度128字调用层次越多局部变量体积越大这个参数越大。第一个NULL就是传进vled1Task里面的pvParameters的参数。如果用到这个参数的情况如下led1和led3的任务代码大体是一致的区别在于延迟的时间不同。参数5默认是5所以优先级是0——4刚才的点灯任务中空闲任务的优先级最高然后是手动设置的两个led任务都是1。参数6实验现象没问题。4.2 任务的四种状态idie必须处于运行状态或者就绪状态否则程序会崩溃。4.3 抢占式调度和协作式调度默认使用1,抢占式调度。对于协作式调度需要经验丰富的人去做。因为HAL_UART_Transmit底层有保护机制所以用这种方式来观察实验现象。如图出现了打断。现在不会出现打断了。补充为什么要使用vTaskDelay任务有四种状态static void prvled1Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } static void prvled3Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } xTaskCreate(prvled1Task,led1,128,NULL,1,NULL); xTaskCreate(prvled3Task,led3,128,NULL,2,NULL); vTaskStartScheduler();实验结果是只有LED3在闪烁原因分析如下因为hal_delay是不断调用while循环直到延迟结束才退出所以LED3一直有代码在执行而比他优先级低的LED1任务就没有任务可以执行了。4.4 时间片在这个现实问题里面显然让两个人轮流充电更加合理这样就不会导致有人的电用完耗尽的状态。下图是不带时间片的调度。task1先打印了100次然后才是task2。下图是带时间片的调度交替打印等待时间片耗尽以后就切换另一个任务时间片原理如下调整时间片的长度溢出的时间间隔是10ms100hz换算过来。任务切换更加频繁了。